En enero de 1985, la banda encabezó dos noches en el primer festival Rock in Rio en Río de Janeiro, Brasil. Fueron la atracción principal en las actuaciones del 11 de enero y 18 de enero. En cada noche, tocaron ante más de 180.000 personas. Una selección de lo mejor de ambas presentaciones fue publicada en VHS el mes de mayo con el título Queen Live in Rio.En abril, Freddie Mercury publicó su primer álbum en solitario, Mr. Bad Guy.
El 13 de julio de 1985 se realizó en el estadio Wembley de Londres el concierto benéfico Live Aid. En aquel evento, Queen presentó algunos de sus más grandes éxitos, lo que hasta la fecha ha sido considerado como su mejor presentación. La banda, ahora revitalizada por la respuesta del público en Live Aid y el consiguiente incremento en ventas de discos, finalizó 1985 con la publicación del nuevo sencillo "One Vision". La canción fue utilizada en el filme Iron Eagle. También, una colección de edición limitada que contenía todos los álbumes de Queen a la fecha fue publicada bajo el título de "The Complete Works". El paquete incluyó además material inédito, destacándose el sencillo publicado por Queen en la Navidad de 1984, Thank God it's Christmas.
A principios de 1986, Queen grabó el álbum A Kind of Magic, conteniendo varias canciones escritas para el filme Highlander de Russell Mulcahy. El álbum tuvo bastante aceptación, produciendo una serie de éxitos como la canción que da título al álbum "A Kind of Magic", la cual contiene la frase clave 'There can be only one' (Sólo puede haber uno), una referencia al lema de la película; también destacan "Friends Will Be Friends", "Who Wants to Live Forever" y "Princes of the Universe".A mediados del año, Queen comenzó la gira de soporte de A Kind of Magic, la gira más grande de la banda con todos sus conciertos agotados. El punto más alto de la gira Magic Tour fue dos noches en el estadio Wembley de Londres y resultó en un doble álbum en vivo, Queen: Live at Wembley '86, publicado en CD, en VHS y posteriormente en formato DVD. La banda no pudo realizar una tercera noche en Wembley porque el estadio no estaría disponible, así que decidieron tocar en Knebworth Park. Las entradas se agotaron a las 2 horas de ser puestas a la venta y más de 120.000 fans repletaron el parque para lo que vendría a ser la presentación final de Queen con Freddie Mercury. Más de 1 millón de personas vio a Queen durante la gira; 400.000 personas sólo en el Reino Unido, un récord en aquella fecha.
Después de trabajar en varios proyectos solistas durante 1988 (incluyendo la colaboración de Mercury con la soprano española Montserrat Caballé, el álbum Barcelona y la banda paralela del baterista Roger Taylor, The Cross), Queen publicó el álbum The Miracle en 1989. El álbum continuó la línea musical de A Kind of Magic, usando un sonido pop-rock mezclado con algunos matices pesados. Del disco se desprenden los éxitos "I Want It All", "Breakthru", "The Invisible Man", "Scandal" y "The Miracle".
The Miracle también comenzó un cambio de dirección en cuanto a la filosofía de composición de Queen. Desde los comienzos de la banda, casi todas las canciones habían sido escritas por y acreditadas a un miembro específico, con aportes mínimos de los otros miembros. Sin embargo, con The Miracle, la composición se volvió más colaborativa, y convinieron en acreditar el producto final solamente a Queen como grupo.
